篮球是由马萨诸塞州斯普林菲尔德 YMCA 培训学校的体育老师詹姆斯·奈史密斯 (James Naismith) 博士于 1891 年发明的。那时，寒冷的冬天缺乏室内球类运动。奈史密斯的灵感来自于工人和孩子们用球准确射入“桃篮”的游戏。他设计了两个桃篮，钉在体育馆两端看台的栏杆上。桃篮口水平向上，距地面10英尺。足球作为比赛工具，被扔进篮子里。进入篮筐即可获得一分。获胜者由得分决定。由于这项运动最初使用的是桃篮和球，所以被命名为篮球。 1893年，铁篮取代了桃篮，并挂了铁丝网。 1895年，篮筐开始固定在4×6英尺的篮板上，并逐渐向球场深处移动。到了 1913 年，网被切开，形成了近乎现代的篮板和球篮。

最初的篮球比赛规则非常简单。对于比赛场地的大小、参加人数、比赛时长等都没有统一的规定。 1892年，奈史密斯制定了最初的13条原始规则，其目的是让篮球比赛在公平、平等的条件下进行，同时不允许出现粗暴动作。 1915年，美国制定了全国统一的篮球比赛规则，并将其翻译成多种语言，向全世界发布。 1932年，刚刚诞生的国际篮联以美国大学使用的篮球规则为基础，制定了第一个世界范围内统一的比赛规则。随着篮球运动的发展，球场设备不断改进和完善，规则也不断增、删、改。目前的规则包括50条规则和58张手图。

篮球运动诞生后，迅速传播开来。 1892年传入加拿大和墨西哥，1893年传入法国，1895年传入中国，1901年传入日本和波斯（今伊朗），1905年传入俄罗斯。1904年，美国青年协会男子篮球队在第三届奥运会。从此，篮球运动逐渐在世界范围内发展起来。国际业余篮球联合会（FIBA）于1932年6月18日在瑞士日内瓦成立。 1936年第11届奥运会，男子篮球被列为正式比赛项目。第一届世界男子篮球锦标赛和女子篮球锦标赛分别于1950年和1953年举行。自1948年以来，许多国家的儿童中开始出现很少的篮球活动。引起了国际篮联的重视，并于1968年成立了“国际小篮球委员会”。1976年第21届奥运会增设了女子篮球比赛。

20世纪30年代之前，篮球运动正处于传播和推广时期，技术和战术还处于起步阶段。 20世纪30年代以后，篮球进入国际体育竞赛舞台。世界范围内的比赛促进了篮球技术和战术的快速发展。技术动作、战术组织和训练方法逐渐走上合理化、系统化、理论化的道路。 1936年至1948年，由于规则的不断修改，促进了篮球攻防战术的变化应用，攻防速度提高。

20世纪50年代，世界顶级球队普遍重视和发展篮球队球员的身高，成为这一时期的显着特征。 1952年第15届奥运会篮球比赛中，出现了身高超过2米的高个子球员。他们在高空比赛中优势明显，占据了比赛的主动。但此时，身材高大的球员灵活性差，技术单调，篮下辛苦。因此，战术僵化，影响了比赛的速度。针对上述情况，FIBA修改了规则，扩大了禁区，增加了30秒和球干扰规则。

20世纪60年代是高度、技术和速度同步发展的时期。各国在重视身高发展的同时，也加强了高个球员的技术和灵活性训练。一些强队，比如巴西队，虽然整体身高比较矮，但他们利用短跑运动员的速度和技巧，充分发挥了速度和灵活性的特点。 1963年，他们在第四届世界男篮锦标赛上夺得冠军，震惊世界。世界篮球。 20世纪60年代中期，美国人迪恩·史密斯提出了攻防平衡理论，使世界各国开始重视攻防平衡发展。特别是防御工作有新的发展和突破。防御不再是被动的。在防守位置选择上，将过去的“以人为本”、“以区域为本”改为“以球为本”，使防守更具集体性、进攻性和破坏性。

20世纪70年代是高度、技术、速度结合、统一、不断发展的阶段。世界顶级球队的高度增长到了惊人的程度。参加第八届男篮世锦赛的身高超过2米的球员多达48人。前苏联队平均身高2.02米，前南斯拉夫队平均身高1.99米，美国队平均身高1.98米。这些高个子球员身高与速度兼备，内线外线能干，技术全面，充分体现了“大球员小性格”的特点。 20世纪70年代的篮球融合了身高、技术、速度、身体、意志、战术等诸多因素，在比赛中展开了高速、高强度的全面对抗。快攻已经成为各支球队进攻的第一利器。高空优势体现在篮下对抗上。篮板球的争夺已经超出了篮筐的高度。投篮技术包括空中换手投篮和各种单手、双手扣篮。高超的技术体现在传球和带球动作的熟练和自如。投篮命中率高达50%以上，成绩提升迅速。第八届男篮世锦赛的59场比赛中，有30场比赛得分超过100分。

20世纪80年代，篮球是一项高水平的综合性比赛，女性向男性化方向发展。其特点是高度与速度相结合，进攻、防守、篮板并重，身体、智力、意志、技术融为一体。技术全面、特长突出的明星球员在球队中具有举足轻重的作用。

20世纪90年代，世界篮球运动的发展进入了新的发展时期，具体体现在：

国际奥委会和国际业余篮球联合会于20世纪90年代批准职业篮球运动员参加奥运会。美国“梦之队”在第25届西班牙奥运会上展现了世界最高水平的篮球技术，吸引了国际篮球界的关注。世界篮球运动由此走向科技化、智力化、竞技化、技巧化、凶猛化、变革化、职业化、产业化融合的发展方向，掀起了第三次发展高潮。

篮球在技术动作上不断创新，战术精湛，求实效，阵型多变。运动员内外攻防区域划分趋于模糊，高空比赛更加激烈，竞技艺术更具观赏性。

篮球规则对比赛的速度、高空比赛、场地面积和攻防技巧、战术的合理运用，甚至整个比赛的时间和方法（上下半场改为上半场）都有了新的规定。 4节比赛制，每节10分钟，并实行三人裁判制、交替控球权等）。